#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-

# 一共三根线，红线接5Ｖ电源，棕线GND。黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里我们是BCM模式的GPIO17
# 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢！也就是说最多1秒钟内可以转动5０次，
# 但是考虑到每次转动还要耗时，所以实际达不到5０次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,
# 范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度)，我们直接用python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms
# 对应的占空比为2.5% - 12.5% .  理论上，1０％的空间可以提供18０度的线性分割。
# 下面的代码可以看到舵机不停的从０度转到180度，再转回来到０度。

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit

atexit.register(GPIO.cleanup)

down_pin=17
up_pin=27

GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(down_pin, GPIO.OUT, initial=False)
pwm = GPIO.PWM(down_pin, 50)  # 50HZ
pwm.start(0)
time.sleep(2)
while True:
    # for i in range(0, 181, 10):
    #     print "dutyCycle:" + str(2.5 + 10 * i / 180)
    #     pwm.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)  # 设置转动角度
    #     time.sleep(0.02)  # 等该20ms周期结束
    #     pwm.ChangeDutyCycle(0)  # 归零信号
    #     time.sleep(0.2)
    #
    # for i in range(180, -1, -10):
    #     print "dutyCycle:" + str(2.5 + 10 * i / 180)
    #     pwm.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)
    #     time.sleep(0.02)  # 等该20ms周期结束
    #     pwm.ChangeDutyCycle(0)  # 归零信号
    #     time.sleep(0.2)
    angle=input("角度（0-180）：")
    dutyCycle=2.5 + 10 * angle / 180
    print "占空比为：",dutyCycle
    pwm.ChangeDutyCycle(dutyCycle)
    # time.sleep(0.02)  # 等该20ms周期结束
    # pwm.ChangeDutyCycle(0)  # 归零信号
    time.sleep(0.2)
